ABRA Otonom Yangın Söndüren İHA
Teknofest 2020 TÜBİTAK İHA yarışmasının yangın söndürme teması için geliştirdiğimiz, otonom rota uçan ve su tankı taşıyan döner kanat İHA.
Genel Bakış
ABRA, ÖZTÜRK takımı olarak Teknofest 2020 TÜBİTAK İHA yarışmasının yangın söndürme teması için geliştirdiğimiz döner kanat İHA projesidir. Altına bir su/söndürücü tankı taşıyan araç, hedefe otonom giderek görevi tamamlamak üzere tasarlandı.
Benim Rolüm
İHA'nın otonom kontrol yazılımını Python ve çoklu iş parçacığı mimarisiyle, haberleşme yazılımını ise C# masaüstü uygulaması ("ABRA MCU GCS") olarak kodladım. Yer kontrol istasyonundan etiketli görev noktaları (başlangıç-bitiş koordinatları) İHA'ya gönderiliyor, araç bu rotayı otonom uçuyordu; GCS aynı zamanda otonomi birimini uzaktan başlatıp durdurabiliyordu.
Simülasyonla Doğrulama
Otonom görev mantığını Gazebo + MAVProxy ortamında, gerçek koordinatlarla waypoint görevleri çalıştırarak doğruladım (uçuşa çıkmadan davranışı test etme imkânı).
Çıktılar & Sonuçlar
Çalışan bir otonom kontrol + yer kontrol yazılımı ortaya çıktı; final raporu aşamasında elendik. Yine de Python ile çoklu iş parçacıklı otonom uçuş ve C# yer kontrol yazılımı bu projede pekişti ve bir yıl sonraki Türkiye birinciliğine (KAPGAN) zemin oldu.
Otonom Görev Akışı
Rota Gönder
GCS'ten görev noktaları (C#)
Otonom Uçuş
Python + multi-threading
Yangın Tespiti
Hedef bölgenin tespiti
Hedefe Yönel
Otonom yaklaşma
Söndürme
Su/söndürücü bırakma
Kullanılan Teknolojiler
Galeri
Otonom bir görev dronu (yangın, arama, kargo) mu planlıyorsunuz?
Çok iş parçacıklı otonom kontrol ile masaüstü görev/yer kontrol yazılımını geliştirir, sahaya çıkmadan Gazebo’da doğrularım.
Emin değil misin? Yapay zekâya sor
Tek tık — seçtiğin asistan, bu projeye benzer işi yapıp yapamayacağımı, yaklaşımı ve kaba maliyeti senin için değerlendirip seni bana yönlendirir.