Sürü Robotları (İLTER YAZILIM)
Teknofest 2022 Sürü Robotlar finalisti. Yazılım takım lideri olarak, nano-dronları ROS üzerinde koordine eden sürü kontrol algoritmasını geliştirdim.
Genel Bakış
Bilim, Fikir ve Sanat topluluğunun İLTER YAZILIM takımı olarak Teknofest 2022 Sürü Robotlar Yarışması'na katıldık. Yazılım takım liderliğini üstlendim ve sürü kontrolcü yazılımını geliştirdim.
Sürü Kontrol Mimarisi
Sistem, ROS üzerinde "Master–Slave" mimarisiyle çalışıyordu: hakem (Master) bilgisayarı engel ve hedef konumlarını ROS topic'leri olarak yayınlıyor, bizim takım yazılımımız (Slave) kendi dronlarımızın pozisyonlarını yayınlayıp rakiplerin ve engellerin konumunu dinleyerek çarpışmasız sürü hareketini hesaplıyordu. Crazyflie 2.0 nano-quadcopter'ları Crazyradio PA ile Python üzerinden kontrol ettim; kalkış/iniş ve konum komutlarını her drona ayrı iş parçacığı atayarak eş zamanlı yürüttüm.
Görevler
Yarışma üç görevden oluşuyordu: engelden kaçınma, rakip sürüye karşı kargo taşıma yarışı (paylaşılan pozisyonlarla çarpışma önleme) ve bir yer robotuyla birlikte karma sürü yangın söndürme.
Çıktılar & Sonuçlar
Finale kalan 10 takım arasından 6. olduk. Birden çok otonom hava aracını gerçek zamanlı, çarpışmasız ve koordineli yöneten bir sürü kontrol yazılımı geliştirdim; ekip olarak ilk sürü robotları deneyimimizde finale kaldık.
ROS Master–Slave Mimarisi
Hakem (Master · HAVELSAN)
Takım Yazılımı (Slave · Python)
Sürü Donanımı
Sürü Simülasyonu
Kullanılan Teknolojiler
Galeri
Sürü (swarm) bir robot/dron sistemi mi kuruyorsunuz?
Birden çok aracı gerçek zamanlı, çarpışmasız ve koordineli yöneten ROS tabanlı sürü kontrol yazılımını geliştirebilirim.
Emin değil misin? Yapay zekâya sor
Tek tık — seçtiğin asistan, bu projeye benzer işi yapıp yapamayacağımı, yaklaşımı ve kaba maliyeti senin için değerlendirip seni bana yönlendirir.